STM32 CAN 外设：
bxCAN：
FDCAN：
GD32 CAN 外设：
bxCAN：
FDCAN：
bxCAN 和 FDCAN 区别：
STM32F103、STM32F407 是没有 CANFD
CAN 网络拓扑结构
控制器和收发器的引脚不用交叉连接。
CAN 的终端电阻问题，不能多啥的。
CAN 控制器组成结构
虽然有 bxCAN1 和 bxCAN2 两个外设，但只有 bxCAN1 是真正的 CAN 总线，bxCAN2 作为辅助，是接在 bxCAN1 的总线上的。
也就是说只有一个 CAN 总线。
CAN1：主 bxCAN，用于管理 bxCAN 与 512 字节 SRAM 存储器之间的通信。
CAN2：从 bxCAN，无法直接访问 SRAM 存储器。
所以 bxCAN2 的作用是什么？
CAN 外设设置 邮箱 和 FIFO 机制，是为了解决 CPU 和CAN外设的速度不一致问题，缓冲作用。
过滤器即筛选器，筛选需要的报文，存入FIFO，不需要的直接忽略。
设计 FIFO，是为了当 CAN 接收数据速度大于 CPU 处理速度时，防止太拥挤导致丢失很多数据。
STM32G474：
位时序
过滤器配置
过滤器的作用：硬件上直接过滤，完全不需要CPU参与，大大提升了效率。
14 个过滤器组，默认都是关闭的，需要用多少过滤器组就配置多少。
每个过滤器组可设置独自的工作模式，有至少一个匹配到了就放入 FIFO，若一个都没匹配到就丢弃该报文。
所有过滤器组由硬件并行匹配，若报文 ID 通过了多个过滤器组，硬件会选择组号最小的。
bxCAN 有两种滤波模式：
（1）列表模式，即白名单机制。
设置固定的 ID，接收报文的 ID 和它相等则通过，放入 FIFO。
缺点：只能匹配有限个报文 ID。
列表模式掩码必须全部为 1
（2）掩码模式
使用 C 语言中的掩码，进行 & 运算。
一句话：掩码=1的位，必须和预设ID一样；掩码=0的位，随便是什么都行。
list：1100 11xx 000
mask：1111 1100 111
就是mask=0的位，list随便设置就行了，所以设置can_filter.filter_list_high = (0x << 5)的时候，有多种值。就是这个流程：
if (接收的报文 & Mask) == (FilterID & Mask) {
// 接收
} else {
// 丢弃
}因此需要设置用于对比的ID和掩码
掩码值哪一位为 1，就表示这一位要和匹配 ID 相等，所有位都相等则通过。
之所以叫“组”，是因为一个过滤器有两个 32 位寄存器，这两个寄存器有四种组合：
16 位列表模式：适用于标准报文，标准 ID 有 11 位。两个 32 位寄存器拆分为 4 个 16 位域，因此可设置 4 个白名单 ID。
16 位掩码模式：适用于标准报文。一个寄存器划分为 2 个 16 位域，第一个 16 位域存放用来对比的 ID，第二个 16 位域存放掩码值。有两个寄存器，因此能设置两条规则。
32 位列表模式：适用于拓展报文，拓展 ID 有29位。因此可设置 2 个白名单 ID。
32 位掩码模式：适用于拓展报文。第一个寄存器存放用来对比的 ID，第二个寄存器存放掩码。因此只能设置一条规则。
32 位的模式标准报文也能使用，但要注意左移的位数。
一个过滤器组所验证的必须是统一的帧类型，不能标准报文和拓展报文混合过滤。
标准报文过滤：
// HAL
// 标准
拓展报文过滤：
// HAL
// 标准
STM32 CAN过滤器配置详解_stm32can过滤器详解-CSDN博客
混合过滤：？
标准报文：
中断
stm32 中断：
gd32 中断
在中断中接收报文：
void CAN1_RX0_IRQHandler(void) {
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
// ......
}HAL 库回调函数：
接收数据
两个接收 FIFO 是平级的，没有优先级。
报文经过了过滤器才能进入 FIFO，并且过滤器可指定进入哪个 FIFO
过滤器默认是关闭的。
FIFO 满的时候策略：
直接丢弃
替换掉末尾的报文
这个结构体是报文的一些头部信息：
typedef struct
{
uint32_t StdId;
uint32_t ExtId;
uint32_t IDE;
uint32_t RTR;
uint32_t DLC; // 数据长度
uint32_t Timestamp;
uint32_t FilterMatchIndex;
} CAN_RxHeaderTypeDef;发送数据
邮箱就是缓冲区，发送一条数据，就是填充一个邮箱。
当有多个邮箱待发送时，可设置优先发送策略：先请求先发送、按ID号优先级发送。
（1）选择一个空邮箱
（2）写入报文
（3）请求发送
发送策略：
先请求先发送
按照ID发送
CAN 外设配置
标准库
CAN 工作模式：
#define CAN_Mode_Normal ((uint8_t)0x00) // 正常通信的模式
#define CAN_Mode_LoopBack ((uint8_t)0x01) // 本地环回模式，用于测试，相当于电脑的localhost，不会发到总线上
#define CAN_Mode_Silent ((uint8_t)0x02) // 静默模式：监听总线而不发送
#define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((uint8_t)0x03) // 静默环回模式：不理解CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; // 非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; // 软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; // 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; // 禁止报文自动传送，即报文只发送一次
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; // DISABLE：报文满了自动覆盖，ENABLE：无操作，需要手动清理
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; // DISABLE：报文ID决定优先级，ENABLE：进入FIFO的顺序决定优先级波特率计算公式：
过滤器配置：
// 配置过滤器
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; // 过滤器组 0
// 32 位掩码模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
// 用于对比的ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
// 掩码
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 过滤器屏蔽标识符的高16位值
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; // 过滤器屏蔽标识符的低16位值
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; // 设定了指向过滤器的FIFO为0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; // 过滤器使能
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); // 滤波器初始化发送报文：例如
uint8_t AX_CAN_SendPacket(uint32_t id, uint32_t len, uint8_t *pbuf) {
uint8_t i;
// 封装数据
TxMessage.StdId = id; // 标准标识符
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准标识符
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; // 为数据帧
TxMessage.DLC = len; // 数据长度,单位为字节
for (i = 0; i < len; i++) {
TxMessage.Data[i] = *(pbuf + i);
}
// 发送数据
return (CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage));
}