手动触发上下文切换 像信号量等阻塞的，当满足条件不阻塞了，要调用这个，让高优先级的任务抢占。 #if (configUSE_PREEMPTION == 0) /* 如果使用协作式调度(cooperative scheduling)， * 那么就算有更高优先级的任务被唤醒，也不应该立即触发一次调度
队列必须掌握，这是其它的基石，不理解这个，其它的源码也看不懂。 queue.c、queue.h 队列结构体： typedef struct QueueDefinition { int8_t *pcHead; // 队列存储区开始地址 int8_t *pcWriteTo; //
列表是 FreeRTOS 系统各种功能实现的的基础，本质上是一个双向循环链表。 类型定义 列表类型： typedef struct xLIST { listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE volatile UBaseT
