中断分配 - ESP32 - — ESP-IDF 编程指南 v5.5 文档
手册 9.3.2
中断基础概念
ESP32 是 Xtensa 架构的，中断优先级分为 7 个级别（1 ~ 7），数值越大，优先级越高。
STM32 将所有中断固定在单核上，每一个中断源对应一个中断号，因此不需要手动给中断源分配中断号。数值越小，优先级越高，没有级别的概念。
而 ESP32 每个 CPU 只有 32 个中断号 (0 ~ 31)，其中包括 26 个外部中断，6 个内部中断。因此需要使用中断矩阵手动给中断源分配中断号。
之所以叫作中断矩阵，是因为外部中断和 CPU 核心是多对多的关系，一个外部中断源可同时映射到两个 CPU 上，多个外部中断源可同时映射到同一个 CPU 的中断号上，具有很高的灵活性。
中断传递流程：外设->中断矩阵->CPU核心
ESP32-S3 支持六级中断嵌套，CPU 中断：
（1）外部中断，外部中断源引发的中断：
电平触发类型中断：高电平触发，要求保持中断的电平状态直到 CPUx 响应
边沿触发类型中断：上升沿触发，此中断一旦产生，CPUx 即可响应
NMI 中断：最高优先级的中断，一旦触发，CPU必须处理，软件不可使用 CPUx 内部特殊寄存器屏蔽此类中断。World Controller 模块提供了屏蔽此中断的机制。
（2）内部中断， CPUx 内部自己产生的中断：
定时器中断：由内部定时器触发，可用于产生周期性的中断
软件中断：软件写特殊寄存器时将触发此中断
解析中断：用于性能监测和分析。
中断号详情：
注意：对于电平类型中断，在 CPU 响应此中断之前该中断信号的电平需要一直保持，如果电平提前掉下去 CPU 会丢失此次中断。
中断处理
中断分配
（1）非共享中断：即一个中断源对应一个中断号。
ISR 只有一个
可电平触发，可边沿触发
（2）共享中断：即多个中断源对应一个中断号。
每个中断源都有一个 ISR，当有一个中断源发出中断信号时，会调用多个 ISR。因此需要在各自的 ISR 中进行判断。
只能电平触发，因为边沿触发可能会错过中断。
为什么会边沿触发会错过中断？
假设有外设 A 和外设 B 两个外设，当外设 B 边沿触发中断时，中断标志位会被置 1，外设 B 的 ISR 被执行。若外设 B 的 ISR 还没执行完毕时外设 A 也产生了中断。那么当外设 B 的 ISR 执行完毕时中断标志位会被清零，这样外设 A 就像没触发中断一样，中断丢失了。
为什么电平触发就可以？
在电平触发中，只要信号保持在有效电平，就会持续触发中断。
当外设需要 CPU 处理的时候，就会将中断信号线（芯片内部的物理线路，用户不可见）拉到有效电平并且一直输出，直到它的标志位被清除。所以，若一直是有效电平，就表明还有外设没处理，就不会漏了。
即中断排队处理。
引入头文件：
#include "esp_intr_types.h" // 类型定义
#include "esp_intr_alloc.h" // 函数声明基本中断分配：
esp_err_t esp_intr_alloc(int source,
int flags,
intr_handler_t handler,
void *arg,
intr_handle_t *ret_handle);非共享中断只调用上面的函数就行了，共享中断要绑定：
esp_err_t esp_intr_alloc_bind(int source,
int flags,
intr_handler_t handler,
void *arg,
intr_handle_t shared_handle,
intr_handle_t *ret_handle);基于状态寄存器的中断：
esp_err_t esp_intr_alloc_intrstatus(int source,
int flags,
uint32_t intrstatusreg,
uint32_t intrstatusmask,
intr_handler_t handler,
void *arg,
intr_handle_t *ret_handle);基于状态寄存器的共享中断绑定：
esp_err_t esp_intr_alloc_intrstatus_bind(int source,
int flags,
uint32_t intrstatusreg,
uint32_t intrstatusmask,
intr_handler_t handler,
void *arg,
intr_handle_t shared_handle,
intr_handle_t *ret_handle);中断屏蔽
CPU 的 32 个中断，除了 NMI 中断，其余中断可使用 INTENABLE 寄存器进行屏蔽和使能。
屏蔽 NMI 中断的两种方法：
断开外部中断源与 NMI 中断的连接。
不断开外部中断源与 NMI 中断的连接，但使用 World Controller 模块的 NMI 屏蔽功能进行屏蔽。
中断状态查询
查询外部中断源当前的中断状态
中断响应
高优先级可以抢占低优先级的中断，发生中断嵌套。
相同优先级的不会嵌套，按照中断号从小到大排队处理。
多核问题和注意事项
多核问题：
（1）允许从另一个内核禁用和启用外部中断。
（2）当不需要某个中断时，释放操作必须在分配该中断的内核上进行。
（3）在未指定核心的任务中调用 ......
IRAM 安全中断处理程序
EXTI 中断
设置中断：
void gpio_install_isr_service(esp_intr_alloc_flag_t flags);flags：
ESP_INTR_FLAG_LEVEL1：
ESP_INTR_FLAG_LEVEL2：
ESP_INTR_FLAG_EDGE：边沿触发
ESP_INTR_FLAG_LOWMED：中低电平触发
ESP_INTR_FLAG_HIGH：高电平触发
设置中断处理函数：
esp_err_t gpio_isr_handler_add( gpio_num_t gpio_num,
gpio_isr_t isr_handler,
void* args );gpio_num：引脚号。
isr_handler：中断处理函数指针。
args：传给中断处理函数的参数。