FreeRTOS 源码 - 基础概念

FreeRTOS 内核版本：V10.5.1，也就是官网下载的 FreeRTOSv202212.01 这个版本。

类型命名规范

前缀	说明
v	void
x	BaseType_t 或者 bool
ux	unsigned BaseType_t
pv	void *
pc	char *
e	enum 枚举类型

typedef long BaseType_t;

#define pdFALSE ((BaseType_t)0)
#define pdTRUE ((BaseType_t)1)

#define pdPASS (pdTRUE)
#define pdFAIL (pdFALSE)

很多函数的返回值都是 BaseType_t，其实就是长整型，返回 1 表示成功，返回 0 表示失败。

函数命名规范

通过前缀，可以快速了解函数的用途、位置和使用条件。

这种命名规则有助于代码的可读性和可维护性。

前缀	说明
prv	标记为文件内私有函数，不应该在模块外调用。
port	表示与硬件平台相关的移植层
config	代表配置项
task	代表任务管理功能
queue	代表队列操作
sem	代表信号量操作
tick	代表系统节拍相关函数

功能控制

FreeRTOS 使用了大量的条件编译去控制各个功能，为了应对多种硬件架构和不同的配置选项，使得 FreeRTOS 具备良好的跨平台适应性。

调试机制

mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); ，这个是开发FreeRTOS的人用的，这是，在正式运行环境中没有实际功能。

if (xTaskRemoveFromEventList(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive)) != pdFALSE)
 {
   queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else
{
   mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}

在FreeRTOS.h中为空实现，因此编译不会对项目大小造成影响。

#ifndef mtCOVERAGE_TEST_MARKER
#define mtCOVERAGE_TEST_MARKER()
#endif

在阅读源码的时候，实际上可以忽视那个判断，即，只保留：

xTaskRemoveFromEventList(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive));
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();

这样能简化代码，方便阅读源码。

MISRA C 规则声明

/* Lint e9021, e961 and e750 are suppressed as a MISRA exception justified
 * because the MPU ports require MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE to be
 * defined for the header files above, but not in this file, in order to
 * generate the correct privileged V sunprivileged linkage and placement. */
#undef MPU_WRAPPERS_INCLUDED_FROM_API_FILE

MISRA C 是一种编程规范，主要用于汽车、航空、工业控制等高安全要求的嵌入式软件。

它定义了一系列规则（例如哪些宏用法不推荐，哪些头文件包含方式必须统一，哪些语法特性危险等），用来避免潜在的安全隐患。

代码经过 MISRA 静态分析工具检查时，会报出“违背规则”的警告（lint 警告就是一种常见检查方式）。