#if (configUSE_PREEMPTION == 0)

/* 如果使用协作式调度(cooperative scheduling)，
 * 那么就算有更高优先级的任务被唤醒，也不应该立即触发一次调度（yield）。
 */
#define queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION()

#else

/* 如果使用抢占式调度(preemptive scheduling)，
 * 一旦有更高优先级任务就绪，就要触发一次上下文切换。
 */
#define queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION() portYIELD_WITHIN_API()

#endif

#ifndef portYIELD_WITHIN_API
#define portYIELD_WITHIN_API portYIELD
#endif

#define portYIELD()                         \
    {                                                     \
        /* 触发PendSV中断进行上下文切换 */     \
        portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;   \
        __dsb(portSY_FULL_READ_WRITE); /* 数据同步 */ \
        __isb(portSY_FULL_READ_WRITE); /* 指令同步 */ \
    }

__asm void xPortPendSVHandler(void)
{
    extern uxCriticalNesting;  // 临界区嵌套深度
    extern pxCurrentTCB;       // 当前任务
    extern vTaskSwitchContext; // 选择下一个任务函数

    PRESERVE8  // ARM 8字节对齐,符合 ABI 规范

    //=========================== 保存当前任务 ==========================
    mrs r0, psp 				 // 将当前任务的堆栈指针读入r0
    isb      					// 指令同步
    ldr r3,= pxCurrentTCB 		// TCB地址赋值给r3
    ldr r2, [r3]            	// 根据TCB地址拿到任务堆栈指针
	stmdb r0!, {r4-r11}     	// 将寄存器r4-r11的值压入栈中
	str r0, [r2]				// 将新的堆栈指针保存到当前任务TCB中，这也是TCB中第一个成员必须为pxTopOfStack堆栈指针的原因，放其它地方无法实现
	stmdb sp!, {r3, r14}    	 // 将r3中的TCB地址和r14中的返回地址压入主堆栈
	mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
	msr basepri, r0				// 关中断，和 vPortRaiseBASEPRI 函数实现原理一样
	dsb							// 数据同步
	isb							// 指令同步

	//=========================== 加载新任务 ==========================
	bl vTaskSwitchContext		// 调用vTaskSwitchContext函数，这个函数用于获取下一个要运行的任务并更新pxCurrentTCB
	mov r0, #0  				
	msr basepri, r0				// r0清零并开中断，和 vPortSetBASEPRI(0) 函数实现原理一样
	ldmia sp!, {r3, r14}       	// 从主堆栈中弹出当前TCB地址到r3和返回地址到r14中
	ldr r1, [r3]                // TCB地址赋值给r1
	ldr r0, [r1]				// 根据TCB地址拿到任务堆栈指针
	ldmia r0!, {r4-r11}			// 恢复寄存器r4-r11的值
	msr psp, r0					// 将新的栈顶赋值给任务栈指针
	isb                 		// 指令同步
	bx r14                      // 跳转到这个任务的返回地址，继续执行
	nop                         // 空指令，延时一个指令周期
}