栈回溯就是发生Hardfault异常时硬件会自动保存栈帧，
栈回溯的步骤：
（1）第一步
根据那个sp地址，在内存中可以找到 PC
在.dis中搜索这个地址，如果找到了，那就找到了出错的位置。
（2）第二步
如果这个PC在dis中找不到，说明被破坏了；还有一种虽然能找到，但是是凑巧的，pc被破坏了，但是变成了另一个语句的地址，其实这种莫名的跳转已经能说明pc被破坏的问题了。
PC用不了，那就用LR，被调用的函数一开始会把LR入栈。
所以找到这个LR就知道是谁调用了。
这个LR的值要减1，然后在.dis中搜索
出错后的栈指向栈帧，栈帧后面是函数的栈，从这里面可以知道是谁调用了它。
理清调用关系，从出错的位置从后往前推，
调用者下面的栈一定是当前正在调用还未返回的被调用函数的栈
ARM 异常处理流程
异常处理的两个原则：
发生异常瞬间、处理完异常后，所有寄存器的值保存不变
Cortex M3/M4 的异常处理函数可以是 C 函数，C 函数能保证 R4-R11 不被改变，其它的 R0-R3、R12、LR、PC、xPSR 这8个寄存器由硬件自动保存。
流程：
发生异常
硬件自动保存寄存器：R0-R3、R12、LR、PC、xPSR，这些称为栈帧
调用异常处理函数
硬件恢复寄存器
如果使用了FPU：
硬件恢复寄存器是怎么触发的呢？
异常处理函数执行完后，会跳转到LR的地址执行，在硬件保存栈帧的时候，硬件修改了LR的值为一个特殊的值，当跳转的时候便会触发硬件恢复。此时这个PC值是还没有执行的语句，程序便自然继续执行。
异常演示
代码被打断有两种情况：
硬件错误：跳转到 Hardfault 异常处理函数，此时 PC 指向为出错的语句。
硬件中断：
当程序进入Hardfault 异常处理函数，就是靠PC来定位出错的语句。
错误
异常
对于一般的错误，Keil中能看到调用关系的
但是如果看不到调用关系