基础概念

CAN（Controller Area Network），控制器局域网络，是一种多主的串行通信协议。

CAN 总线使用双绞线进行差分信号传输，抗干扰能力强。

异步、串行、半双工。

高速 CAN 为闭环网络，总线两端需接120 欧姆的终端电阻，作用：

• 用于匹配阻抗，减少信号回波反射。

• 无状态下“收紧”两根差分线，使值默认为1。

低速 CAN 为开环网络，线上要接 2.2k 电阻。

电平定义

电压差为 CAN_H - CAN_L

（1）高速 CAN

• 显性电平 0：电压差 2 V

• 隐性电平 1：电压差 0 V

（2）低速 CAN

• 显性电平 0：电压差 3 V

• 隐性电平 1：电压差 -1.5 V

必须掌握的帧格式

• 数据帧：传输数据。

• 遥控帧：请求别人发送数据给自己。

数据帧

标准格式：

拓展格式和标准格式的区别：

• 多了 SRR 位。SRR 只用于仲裁，无其他功能。值为 1，因此标准格式的优先级大于拓展格式。

• IDE 默认值为 1，表示是拓展格式。

• ID 拓展了 18 位，加上原来的 11 位，共 29 位。

• 多了 R1 保留位，值为 0，暂时用不到，为后续协议升级留下空间。

遥控帧

不传输数据，仅请求数据。

• RTR 位为 1

• DLC 字段表示请求的数据长度

• 无 DATA 数据域

了解既可的帧格式

为什么说这些帧格式了解既可呢，因为我们不是做硬件的。

这些由硬件自动完成，软件无法控制，也不需要控制，这上面没有我们所需要的信息。

这些帧格式用于调节 CAN 总线数据传输。

• 错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。 （硬件自动完成）

• 过载帧：当一个节点正忙于处理接收的信息,可以通知其它节点暂缓发送新报文。（硬件自动完成）

• 帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧（硬件自动完成）

错误帧

过载帧

帧间隔

CAN 总线仲裁

ID 小的报文优先级高，因为先拉低。

同步机制

没有时钟线，接收方该如何精准的采样。

可能存在时钟误差，累积误差，造成读到的数据都是错误的。

采样点的初始位置没对齐。

存在的问题：

由于 CAN 是异步通信，没有时钟线，设备的时钟并不是精准的。

问题1：

问题2：

解决问题1: 使用【硬同步】，1帧数据只同步一次。

解决问题2使用【再同步】