断言机制
断言：条件为假，执行代码（通常让程序停止执行）。
FreeRTOS 默认的断言：
#define configASSERT(x) if (!x) while(1);改进的断言：
#define configASSERT(x) if(!x) { printf("%s %s %d\r\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); while(1); }FreeRTOS在中断中的断言：
portASSERT_IF_INTERRUPT();Trace 宏
FreeRTOS的源码中大量使用了条件编译，来判断trace宏是否被定义，如果定义了，
Tracealyzer 可视化诊断工具。
钩子函数
获取指定任务的栈剩余大小（即栈水位）。
UBaseType_t xTaskGetStackHighWaterMark(TaskHandle_t xTask);