GPIO 和 Pinctrl 子系统是为了更方便的初始化和使用引脚。
GPIO 子系统提供操作引脚的函数。
Pinctrl 子系统用于设置引脚复用和电气属性。
pinctrl 子系统
参考文档：
pinctrl 子系统源码目录为 drivers/pinctrl
内核\Documentation\devicetree\bindings\Pinctrl\Pinctrl-bindings.txt
内核 Documentation\gpio\Pinctrl-bindings.txt
设备树格式
i.MX6ULL 的引脚名就是它的默认功能。
看开发板原理图：
如果只有一个，那就是使用引脚默认的功能，如 LCD_DATA0
如果有两个，左边的是引脚名，右边的是复用的功能，如 GPIO_5 复用为 SD1_VSELECT
1、所有的引脚配置写在 iomuxc 节点中：
&iomuxc {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_hog_1>;
imx6ul-evk {
pinctrl_hog_1: hoggrp-1 {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059 /* SD1 CD */
MX6UL_PAD_GPIO1_IO05__USDHC1_VSELECT 0x17059 /* SD1 VSELECT */
MX6UL_PAD_GPIO1_IO00__ANATOP_OTG1_ID 0x13058 /* USB_OTG1_ID */
>;
};
};
};其中 pinctrl_hog_1 节点是系统启动后就初始化的引脚。
因为有些引脚没有与之对应的驱动程序，但需要初始化。
还有一个 iomuxc_snvs 节点，这个先不关心，做低功耗啥的再学这个
&iomuxc_snvs {
pinctrl-names = "default_snvs";
pinctrl-0 = <&pinctrl_hog_2>;
imx6ul-evk {
pinctrl_hog_2: hoggrp-2 {
fsl,pins = <
MX6ULL_PAD_SNVS_TAMPER0__GPIO5_IO00 0x80000000
>;
};
};
};2、同一个设备用到的 GPIO 都写在一个节点中
pinctrl_test: testgrp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19 0x17059
>;
};pinctrl_test：节点的 ID，设备节点使用这个来找到自己用的引脚，如
pinctrl-0 = <&pinctrl_test>;: testgrp：描述这个节点的作用，可省略，但建议加上。
fsl,pins = <>：这种写法是 I.MX6ULL 厂商固定的，在
drivers/pinctrl/freescale/pinctrl-imx6ul.c文件中实现解析。MX6UL_PAD_UART1_RTS_B__GPIO1_IO19：格式为
MX6UL_PAD_<引脚默认功能>__<复用功能>，定义在arch/arm/boot/dts/目录下的imx6ull-pinfunc.h和imx6ul-pinfunc.h文件中，也是由厂商写的。0x17059：引脚的电气属性（上下拉、驱动能力等），通过查看参考手册中 IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_UART1_RTS_B 寄存器（寄存器格式为
MUXC_SW_PAD_CTL_PAD_<引脚名>）来看怎么设置。
绝大多数 PIN 的寄存器的字段是一样的，但也有特殊的，具体看手册。
推荐使用 NXP 引脚配置工具：Config Tools for i.MX，下载：Config_Tools_for_i.MX_25.12_x64.exe
1）搜素引脚
2）在“路由详情中配置引脚”
3）在代码预览中查看设备树
3、引脚定义好了，设备节点中怎么引用呢
pinctrl-names 中有几项，后面的 pinctrl- 就有几项，并且是按顺序对应的。
pinctrl-names = "default", "state_100mhz", "state_200mhz";
pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc1>;
pinctrl-1 = <&pinctrl_usdhc1_100mhz>;
pinctrl-2 = <&pinctrl_usdhc1_200mhz>;例如：
&usdhc1 {
pinctrl-names = "default", "state_100mhz", "state_200mhz";
pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc1>;
pinctrl-1 = <&pinctrl_usdhc1_100mhz>;
pinctrl-2 = <&pinctrl_usdhc1_200mhz>;
/* pinctrl-3 = <&pinctrl_hog_1>; */
cd-gpios = <&gpio1 19 GPIO_ACTIVE_LOW>;
keep-power-in-suspend;
enable-sdio-wakeup;
vmmc-supply = <®_sd1_vmmc>;
status = "okay";
};另外，一个中可以写多个节点：
pinctrl-0 = <&pinctrl_sai2
&pinctrl_sai2_hp_det_b>;4、引脚的使用
（1）单个引脚
按下面格式描述引脚：
引脚标签-gpios = <GPIO控制器 引脚编号 有效电平>
cd-gpios = <&gpio1 19 GPIO_ACTIVE_LOW>;然后在驱动中获取：
devm_gpiod_get(dev, "cd", GPIOD_IN);（2）多个引脚：
cd-gpios = <&gpio1 19 GPIO_ACTIVE_LOW
&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>;获取：
// 一次拿一个
gpiod = devm_gpiod_get_index(dev, "cd", 0, GPIOD_IN);
gpiod2 = devm_gpiod_get_index(dev, "cd", 1, GPIOD_IN);
// 一次拿全部
struct gpio_descs *gpios;
gpios = devm_gpiod_get_array(dev, "cd", GPIOD_IN);gpio 子系统
参考文档：
gpio子系统源码目录为 drivers/gpio
内核\Documentation\devicetree\bindings\gpio\gpio.txt
gpio 操作函数
函数有两套 API：
基于描述符的(descriptor-based)，函数前缀“gpiod_”，它使用 gpio_desc 结构体来表示 一个引脚。
老的 (legacy)，函数前缀“gpio_”，它使用引脚的全局编号来表示一个引脚，驱动中写死了，芯片一换，全是问题，所以现在淘汰了。
头文件：
#include <linux/gpio/consumer.h>（1）获取：
struct gpio_desc *gpiod_get(struct device *dev, const char *con_id, enum gpiod_flags flags)
struct gpio_desc *devm_gpiod_get(struct device *dev, const char *con_id, enum gpiod_flags flags)
struct gpio_desc *gpiod_get_index(struct device *dev, const char *con_id, unsigned int index, enum gpiod_flags flags)
struct gpio_desc *devm_gpiod_get_index(struct device *dev, const char *con_id, unsigned int index, enum gpiod_flags flags)
struct gpio_descs *gpiod_get_array(struct device *dev, const char *con_id, enum gpiod_flags flags)
struct gpio_descs *devm_gpiod_get_array(struct device *dev, const char *con_id, enum gpiod_flags flags)返回值：
成功：gpio 描述符，即 gpio_desc 结构体指针
失败：返回错误指针（使用 IS_ERR 宏检查）并设置相应的错误码
有“devm_”前缀的表示设备自动管理资源，就是引脚不用的时候自动释放。所以优先使用“devm_”版本的相关函数。
（2）释放：
void gpiod_put(struct gpio_desc *desc)
void gpiod_put_array(struct gpio_descs *descs)（3）操作：
// 输入输出
int gpiod_direction_input(struct gpio_desc *desc)
int gpiod_direction_output(struct gpio_desc *desc, int value)
// 读
int gpiod_get_value(struct gpio_desc *desc)
int gpiod_get_value_cansleep(struct gpio_desc *desc)
int gpiod_get_raw_value(struct gpio_desc *desc)
int gpiod_get_raw_value_cansleep(struct gpio_desc *desc)
int gpiod_get_array_value(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
struct gpio_array *array_info,
unsigned long *value_bitmap)
int gpiod_get_array_value_cansleep(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
struct gpio_array *array_info,
unsigned long *value_bitmap)
// 写
void gpiod_set_value(struct gpio_desc *desc, int value)
void gpiod_set_value_cansleep(struct gpio_desc *desc, int value)
void gpiod_set_raw_value(struct gpio_desc *desc, int value)
void gpiod_set_raw_value_cansleep(struct gpio_desc *desc, int value)
void gpiod_set_array_value(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
struct gpio_array *array_info,
unsigned long *value_bitmap);
void gpiod_set_array_value_cansleep(unsigned int array_size,
struct gpio_desc **desc_array,
struct gpio_array *array_info,
unsigned long *value_bitmap)
// 查询
int gpiod_is_active_low(const struct gpio_desc *desc)
bool gpiod_cansleep(const struct gpio_desc *desc)
// IRQ 相关
int gpiod_to_irq(const struct gpio_desc *desc)参数：
dev：设备指针
con_id：设备树中的引脚标签
flags：pin 的使用标志，在获取 pin 的时候就设置输入输出
GPIOD_IN：设置 pin 为输入
GPIOD_OUT_LOW：设置 pin 输出低电平
GPIOD_OUT_HIGH：设置 pin 输出高电平
index：多个引脚时指定哪个引脚，从 0 开始
array_info：设为 NULL
value_bitmap：位图，每一位表示一个引脚